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人工势场法

指数 人工势场法

人工势场法是由Khatib提出的一种机器人路径规划算法。该算法将目标和障碍物分别看做对机器人有引力和斥力的物体,机器人沿引力与斥力的合力来进行运动。.

4 关系: 引力算法淨力机器人

引力

重力(Gravitation或Gravity),是指具有质量的物体之间相互吸引的作用,也是物体重量的来源。 引力与电磁力、弱相互作用力及强相互作用力一起构成自然界的四大基本相互作用。在这四种基本相互作用中,引力是最弱的一种,但同时也是一种长程有效作用力。在现代物理学中,引力一般由广义相对论来精确描述,认为引力反映了物体的惯性在弯曲时空中的表现。而经典力学中的牛顿万有引力定律则是对引力在通常物理条件下的极好的近似描述。 在地球上,地球对地面附近物体的万有引力赋予了物体的重量,并使物体落向地面。在宇宙中,引力让物质聚集而形成天体,同时也让天体之间相互吸引,形成按照轨道运转的天体系统。此外,月球以及太陽对地球上海水的引力,形成了地球上的潮汐。.

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算法

-- 算法(algorithm),在數學(算學)和電腦科學之中,為任何良定义的具體計算步驟的一个序列,常用於計算、和自動推理。精確而言,算法是一個表示爲有限長列表的。算法應包含清晰定義的指令用於計算函數。 算法中的指令描述的是一個計算,當其時能從一個初始狀態和初始輸入(可能爲空)開始,經過一系列有限而清晰定義的狀態最終產生輸出並停止於一個終態。一個狀態到另一個狀態的轉移不一定是確定的。隨機化算法在内的一些算法,包含了一些隨機輸入。 形式化算法的概念部分源自尝试解决希尔伯特提出的判定问题,並在其后尝试定义或者中成形。这些尝试包括库尔特·哥德尔、雅克·埃尔布朗和斯蒂芬·科尔·克莱尼分别于1930年、1934年和1935年提出的遞歸函數,阿隆佐·邱奇於1936年提出的λ演算,1936年的Formulation 1和艾倫·圖靈1937年提出的圖靈機。即使在當前,依然常有直覺想法難以定義爲形式化算法的情況。.

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淨力

如果一个力的作用效果和几个力所产生的作用效果相同时,这个力就是那几个力的-- 。 那几个力就是这个力的分力。如右图,F是F1和F2的合力,F1和F2是F的分力。 它的另一种表述为:作用于同一物体上的多个力的向量和。所以,合力是矢量。.

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机器人

机器人(Robot)包括一切模拟人类行为或思想與模拟其他生物的机械(如机器狗,机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,機器人指能自動執行任务的人造機器裝置,用以取代或协助人类工作,一般會是機電裝置,由電腦程式或是電子電路控制。 機器人的範圍很廣,可以是自主或是半自主的,可以從本田技研工業的ASIMO或是的等擬人機器人到工业机器人,也包括多台一起動作的,其至是奈米機器人。藉由模仿逼真的外觀及自動化的動作,理想中的高仿真機器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物,目前科学界正在向此方向研究开发。有关机器人的话题,常见于科幻作品中。 機器人學是有關機器人設計、組裝、運作及應用的技術研究,以及控制機器人的電腦系統、感測器回授以及信息處理等。機器人可以代替人類在一些危險的環境或是製造程序中工作,或是在外貌、行為或認知上取代人類。許多機器的概念都來自自然界,因此有仿生機器人學的出現。 在工業時代機械技術提昇後,像自動化設備、遙控甚至無線遙控也日益成熟,電子學的進展成為機器人發展的動力。第一個電子式自動機是於1948年在英國的布里斯托尔由William Grey Walter發明,第一個數位化,由電腦控制的自動機是在1954年由George Devol發明,命名為,後續在1961年賣給奇異電氣,用在紐澤西州的工廠中,用來將壓鑄設備中的熱金屬上移。 機器人可以作一些重複性高或是危險,人類不想做的工作,也可以做一些因為尺寸限制,人類無法作的工作,甚至是像外太空或是深海中,不適人類生存的環境。 社會上對越來越多的機器人及其角色有些疑慮,機器人因為在越來越多方面可以取代人類,因此被認為是增加失業人口的主因之一 。戰爭中使用的機器人也有道德上的疑慮。機器人自主的可能性及其影響是科幻小說的主題之一,以後也可能變成實際會發生的問題。.

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