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不完全驅動
不完全驅動（Underactuation）是机器人学及控制理论中的術語，是指力學系統無法受控，依位形空间中的任意軌跡行進。會出現此情形的可能原因很多，最簡單的是系統执行器的個數小於其自由度，此情形的系統稱為顯然不完全驅動（trivially underactuated）。 有許多力學系統都是不完全驅動，包括汽车、固定翼飛機，甚至動物也是。.
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平行停車問題
平行路邊停車示意圖 平行停車問題（parallel parking problem）是控制理論及力學中的运动规划問題，要決定讓汽車停入在馬路平行停車格（）的路徑。汽車的前輪可以轉彎，但後輪需維持固定。當汽車一開始的位置鄰近停車格時，汽車需要往和後輪允許運動方向垂直的方向移動，一般需要讓汽車前進或是後退才能進入停車格。此情形下汽車可行的運動方式是非完整系統的一個例子。.
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